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立命館大学　研究者学術情報データベース English>> TOPページ TOPページ > 加古川　篤 （最終更新日 : 2024-04-30 11:11:57） カコガワ　アツシ 加古川　篤 KAKOGAWA ATSUSHI 所属 理工学部 ロボティクス学科 職名 准教授 業績 その他所属 プロフィール 学歴 職歴 委員会・協会等 所属学会 資格・免許 研究テーマ 研究概要 研究概要（関連画像） 現在の専門分野 研究 著書 論文 その他 学会発表 その他研究活動 講師・講演 受賞学術賞 科学研究費助成事業 競争的資金等(科研費を除く) 共同・受託研究実績 取得特許 研究高度化推進制度 教育 授業科目 教育活動 社会活動 社会における活動 研究交流希望テーマ その他 研究者からのメッセージ ホームページ メールアドレス 科研費研究者番号 researchmap研究者コード 外部研究者ID その他所属 1. 総合科学技術研究機構 ロボティクス研究センター   2. 理工学研究科   3. 総合科学技術研究機構 宇宙地球探査研究センター   学歴 1. 2012/04/01～2015/03/31 立命館大学 理工学研究科 機械システム専攻 博士後期課程 修了 博士（工学） (ロボティクス、知能機械システム) 職歴 1. 2023 ～ 立命館大学 理工学部 ロボティクス学科 准教授 2. 2022 ～ 2023 立命館大学 総合科学技術研究機構 准教授 3. 2019 ～ 2022 立命館大学 理工学部 ロボティクス学科 講師 4. 2017 ～ 2017 ウォータールー大学（カナダ） 工学部　機械メカトロニクス工学科 客員助教 5. 2015 ～ 2019 立命館大学 理工学部 ロボティクス学科 助教 委員会・協会等 1. 2023/03 ～ 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), Organizing Committee eMedia Co-Chairs 2. 2021 ～ 2022 2022 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), Organizing Committee E-media Chair 3. 2018 ～ 日本ロボット学会 欧文誌論文査読編集小委員会 アソシエイトエディタ 4. 2021 ～ 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH) セッションオーガナイザー（創造的ロボット機構とその制御） 5. 2023 ～ 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH) セッションオーガナイザー（狭隘環境ロボティクス） 全件表示（15件） 所属学会 1. 2010 ～ 米国電気電子学会 (IEEE) 2. 2020 ～ 米国機械学会 (ASME) 3. 2011 ～ 一般社団法人 日本機械学会 (JSME) 4. 2010 ～ 一般社団法人 日本ロボット学会 (RSJ) 5. 2018 ～ 一般社団法人 システム制御情報学会 (ISCIE) 現在の専門分野 機械力学・制御, 知能機械学・機械システム (キーワード：ロボティクス，機械力学・制御，機構設計，粘弾性体) 著書 1. 2019/08 Robotic Search and Rescue through In-pipe Movement │ IntechOpen "Unmanned Robotic Systems and Applications" │ ,1-14頁 (共著)   論文 1. 2024/05 下水道圧送管路点検用ロボットおよび配管経路作図システムの開発 │ 月刊下水道６月号　明日につなぐ下水道特集 │ 47 (7),1-4頁 (単著)   2. 2024/04 月面の３次元地質地盤図を作成するための測量・地盤調査法 │ 建設機械　特集：宇宙無人建設革新技術開発の動向① │ 60 (4) (共著)   3. 2023/12 An Underwater Snake Robot that Does Not Consider Actuators' Waterproof: Design and Primary Experiments │ Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2023) │ ,226-231頁 (共著)   4. 2023/09 Effect of Underactuated Parallelogram Shape-shifting for Environmentally-adapted Movement of a Three Modular In-pipe Robot │ Frontiers in Robotics and AI | Field Robotics │ 10,1-14頁 (共著)   5. 2023/07 Automatic T-branch Travel of an Articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot Using Joint Angle Response to Environmental Changes │ IEEE Transactions on Industrial Electronics │ 70 (7),7041-7050頁 (共著)   全件表示（45件） 学会発表 1. 2024/05 関節のバックドライブを利用した衝撃緩和マニピュレータの基礎研究 ー受動３関節機構を用いた実機実験による衝撃力緩和の検証ー (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024) 2. 2024/05 起き上がり小法師型石油タンク床板肉厚測定検査ロボット“Tumbler-1”の開発 ー基本設計と液中移動時の姿勢変化シミュレーションー (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024) 3. 2024/05 吸着式単腕型水中移動作業ロボット“Lampray-1” の開発 ―基本設計と中性浮力の検証― (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024) 4. 2024/05 水没型ギヤードサーボモータを用いたペンギン模倣遊泳ロボットの水中直進遊泳に関する研究 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024) 5. 2024/05 被牽引式センシングユニットを用いた配管経路作図システム ―第２報：直管推定方法と曲管の回転角度分類方法の改良― (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024) 全件表示（91件） その他研究活動 1. 2022/03 ～ ロボット玩具「メカモグラ」の商品化 (一般社団法人パイプロボット普及協会) 2. 2019/12/20 Journal of Robotics and Mechatronicsの表紙に研究成果の写真が掲載 (富士技術出版社) 3. 2015/08 ～ 2016/08 Renaissance Entrepreneurship: Shaping the future of demographic change-Intercultural workshop at University College London (UK) and Osaka University (Japan) (RENKEI - the Japan-UK Research and Education Network for Knowledge Economy Initiatives) 講師・講演 1. 2023/10/27 ロボット機構研究と社会実装（日本ロボット学会　ロボット工学セミナー第149回 「ロボットと機構学」） (オンライン) 2. 2023/08/03 入門！ROBOTICSの世界（立命館オンラインセミナー） (オンライン) 3. 2023/08/02 下水道圧送管点検ロボット（DXオープンイノベーションフォーラム2023） (グランフロント大阪) 4. 2023/05/22 ロボティクスを利用した配管インフラ点検の取り組み（第12回革新的意味創出研究会） (オンライン) 5. 2022/09/01 低摩擦ギアード電動モータを用いた接触利用可能なグリッパ開発（SIP公開シンポジウム in 広島） (ホテルグランヴィア広島) 全件表示（9件） 受賞学術賞 1. 2024/01 International Society of Artificial Life and Robotics (ISAROB) AROB-ISBC-SWARM 2024, Young Author Award 2. 2023/07/29 滋賀発成長産業発掘・育成コンソーシアム 第8回滋賀テックプラングランプリ「フォーカスシステムズ賞」 3. 2018/08 IEEE The 2018 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2018), Toshio Fukuda Best Paper Award in Mechatronics 4. 2015/06 IEEE The International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR 2015), Best Student Paper Award 5. 2014/09 Vietnamese Youth & Student Association in Kyoto The 7th Vietnamese-Japanese Student&＃39;s Scientific Exchange Meeting, Best Presentation Award 全件表示（12件） 科学研究費助成事業 1. 2022/04 ～ 2025/03 トルクセンサレス・シーリングレス水陸両用柔軟アクチュエータの基礎研究 │ 基盤研究(B)   2. 2019/04 ～ 2021/03 板バネとＤＤモータによる周期運動のための高効率小型並列弾性アクチュエータの研究 │ 若手研究   3. 2017/04 ～ 2019/03 狭隘環境のための小型差動弾性アクチュエータの研究開発 │ 若手研究(B)   競争的資金等(科研費を除く) 1. 2022/07 ～ 2023/03 滋賀県近未来技術等社会実装推進事業補助金「下水道圧送管点検のためのカメラ付き自走式ロボットの開発」 │ 競争的資金等の外部資金による研究   2. 2019/09 ～ 2020/12 NEDO・新産業創出新技術先導研究プログラム「多能工ロボット実現のための機械的接触基盤ロボット技術開発」 │ 競争的資金等の外部資金による研究   3. 2018/10 ～ 2021/03 国土交通省・下水道技術研究開発(GAIA プロジェクト)・トルク感知可能な能動関節機構およびSLAM技術を搭載した防水ヘビ型管路検査移動ロボットの開発 │ 競争的資金等の外部資金による研究   4. 2015/10 ～ 2016/03 科学技術振興機構（JST）・大学発新産業創出プログラム（START）技術シーズ選抜育成プロジェクト〔ロボティクス分野〕・視覚情報に基づく配管内検査ロボットの自律制御とマップ作成 │ 競争的資金等の外部資金による研究   共同・受託研究実績 1. 2023/12 ～ 2024/03 パイプラインの内面検査ロボットに関する調査研究 │ 受託研究 2. 2023/04 ～ 2023/09 パイプラインの内面検査ロボットに関する調査研究 │ 受託研究 3. 2023/04 ～ 2024/03 水没可能なギアードモータを使ったエンドエフェクタ研究開発 │ 国内共同研究 4. 2023/04 ～ 2023/11 低損失アクチュエータを用いたモデルベース制御のための基礎研究 │ 国内共同研究 5. 2022/10 ～ 2023/03 パイプラインの内面検査ロボットに関する調査研究 │ 受託研究 全件表示（34件） 取得特許 1. 2024/03/05 管内走行装置 （特許第7448949） 2. 2023/12/18 把持装置 （特許第7405403号） 3. 2023/10/11 液体貯蔵容器の内側底部を保護する方法、及び、液体貯蔵容器の内側底部を保護する構造 （特願2023-175879） 4. 2023/06/27 管内走行装置、管内走行装置の制御方法、及び管内走行装置の制御プログラム （特願2023-104508） 5. 2023/01/25 管内走行装置 （特願2023-9454） 全件表示（18件） 研究高度化推進制度 1. 2017/042017/09 研究支援制度分類：学外研究制度種目：-移動ロボットにおける粘弾性差動駆動機構に関する研究 2. 2016/072017/03 研究支援制度分類：研究推進プログラム種目：科研費獲得推進型粘弾性要素による多関節移動体の高効率化 教育活動 ●その他教育活動上特記すべき事項 1. 2021/11/09 高大連携講義： ライスボールセミナー「ヘビ型ロボットはどのように動くのか？」・立命館中学校・高等学校 2. 2021/03/16 高大連携講義： ライスボールセミナー「大学のロボット研究って？」・初芝立命館中学校・高等学校 3. 2021/02/17 高大連携講義： ライスボールセミナー「大学のロボット研究って？」 ・初芝橋本中学校高等学校 4. 2021/02/16 高大連携講義： ライスボールセミナー「大学のロボット研究って？」・立命館慶祥中学校・高等学校 5. 2019/12/12 高大連携講義： ライスボールセミナー「社会で活躍できるロボット開発を目指して」・初芝立命館中学校・高等学校 全件表示（9件） 社会における活動 1. 2023/10/05 毎夜工場の片隅から飛び立つドローン　地下ではロボットが人の代替 2. 2023/10/03 空でも地下でも、ロボットが点検　ドローン・ヘビ型 3. 2023/08/31 経営ひと言／立命館大学・加古川篤准教授「倍になれば」 4. 2023/08/10 立命館大と産総研、3インチ管対応の下水道点検ロボ　収縮して簡単脱出 5. 2022/12/16 経営ひと言／立命館大学・加古川篤准教授「現場で技術洗練」 全件表示（25件） ホームページ 研究室ホームページ（アクチュエーション研究室） YouTube 産業用ハンドリングシステムアライアンス 研究室ホームページ（生物知能機械学研究室） © Ritsumeikan Univ. 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